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四六式非圆行星齿轮
四六式非圆行星齿轮
非圆齿轮行星轮系参数化设计及运动仿真分析
摘要 非圆齿轮行星轮系是非圆齿轮液压电动机的核心部件，其节曲线设计是整体结构设计的关键。 针对4～6阶非圆齿轮行星轮系节曲线的参数不唯一、设计困难等问题，基于4～6 介绍了一种新型非圆齿轮液压马达的结构和工作原理。 绘制出了该非圆行星齿轮系统中各个齿轮的节曲线以及齿廓图形。 从非圆齿轮系统的动态性能出发，建立了非圆齿轮系统的 非圆行星齿轮液压马达的动力学研究
非圆齿轮行星轮系参数化设计及运动仿真分析
2022年2月25日 — 非圆齿轮行星轮系作为非圆齿轮液压电动机的 核心部件，最早是由波兰研究者设计出来并应用在 液压电动机中，该电动机可实现低速大转矩传动， 具有结构简单、 2022年3月31日 — 相对于柱塞式、叶片式、摆缸式等类型的液压马达，非圆行星齿轮液压马达在体积、质量、抗油液污染等方面具有显著优势，其核心是一个无系杆、变中心距的非 非圆行星齿轮液压马达三维参数化建模方法
非圆齿轮行星轮系传动性能分析 百度学术
非圆齿轮的发展历史悠久,这种技术是由一位德国学者创造的,而波兰人很好地利用非圆齿轮和圆齿轮各自的优势来组成非圆行星齿轮机构,并将它应用于马达论文主要针对46型液压 2018年12月9日 — 本文针对组合式不完全偏心 圆非圆齿轮行星轮系旋转式取苗机构，采用动态静 力分析法和动力学方程组序列求解法对机构进行动 力学建模与分析，开展机构的动力 组合式非圆齿轮行星轮系取苗机构动力学分析与试验
非圆齿轮行星轮系自动取苗机构逆向设计分析
摘要: 单自由度传动机构实现复杂轨迹和姿态要求是机构设计难点，该文针对穴盘苗取苗机构运动要求开展非圆齿轮行星轮系传动机构的逆向设计研究，提出基于输出构件相对转角 从非圆齿轮行星传动机构啮合运动的分析入手,在非圆齿轮行星传动机械一般理论基础上,推导出了完整的非圆齿轮行星传动方式液压马达的运动模型,从而完成了对SOK型低速大扭矩 非圆齿轮行星传动式液压马达运动学数学模型的建立 百度学术
组合式非圆齿轮行星轮系取苗机构动力学分析与试验
2018年5月23日 — 针对组合式不完全偏心圆非圆齿轮行星轮系旋转式取苗机构，应用动态静力分析法和动力学方程组序列求解法，建立机构动力学模型，开发出机构动力学分析软 2015年7月13日 — (非圆齿轮)固定不动,中心轴带动行星架匀速转动。通过太阳齿轮(非圆齿轮)、中间齿轮(非圆齿轮)和行星齿轮(非圆齿轮)的啮合,使得行星轮轴相对行星架做反方向大株距行星轮系
厂家生产行星齿轮加工 内齿齿轮加工阿里巴巴
这是厂家生产行星齿轮加工 内齿齿轮加工的详细页面。品牌:lm，模数:15（mm），齿数:66，齿宽:30（mm），材质:20CrMnTi，规格型号:LM0197。 该齿轮称为四六式非圆行星齿轮，即太阳轮为四方形，内齿齿圈 2022年3月31日 — 非圆行星齿轮液压马达三维参数化建模方法 史 诺 1，刘 琼 2，李 琦 1，李 宽 1 (1西安航空学院 机械工程学院，西安 ；2西安航空学院 计算机学院，西安 ) 摘要： 依据非圆齿轮的制造过程提出了一种利用包络图形绘制以及图像平滑技术实现液压马达三维参数化建模的方法。非圆行星齿轮液压马达三维参数化建模方法
非圆齿轮行星轮系参数化设计及运动仿真分析
2022年2月25日 — 关键。针对4~6阶非圆齿轮行星轮系节曲线的参数不唯一、设计困难等问题，基于4~6阶非圆齿轮 行星轮系节曲线的设计方法，选取偏心率作为控制参数，设计出不同非圆齿轮行星轮系的节曲线；对比分析了偏心率对非圆齿轮行星轮系运动特性的影响。2020年8月8日 — 将式(2)代入式(1),即可得到二阶非圆齿轮传 动行星轮系运动学方程的完整表达式 T3=[n o a p] (3) 式中摇 n———末端操作器动坐标系法向矢量 o———末端操作器动坐标系姿态矢量 a———末端操作器动坐标系接近矢量 p———末端操作器动坐标系原点位置非圆齿轮系大蒜直立移栽机构优化设计与试验
组合式非圆齿轮传动行星齿轮系取苗机构设计与试验研究
2016年7月25日 — 目前，我国旱地栓苗移栽机构以半自动为主，效率低。非均匀间歇传动的行星齿轮系旋转式捡苗机构，凹凸锁紧圆弧装置，刚性冲击大。针对这些问题，根据旱地栓苗移栽机构的设计要求，提出了一种采用不完全偏心圆齿轮和非圆齿轮组合非圆齿轮传动的行星齿轮系旋转取苗机构。介绍了一种新型非圆齿轮液压马达的结构和工作原理。绘制出了该非圆行星齿轮系统中各个齿轮的节曲线以及齿廓图形。从非圆齿轮系统的动态性能出发，建立了非圆齿轮系统的扭振力学模型。模型中考虑了行星齿轮系统中各啮合齿轮的时变啮合刚度、啮合相位及齿轮副间隙。用RungeKutta方法对该 非圆行星齿轮液压马达的动力学研究
偏心齿轮非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用
2014年7月30日 — 第27卷第4期2011年4月TransactionsoftheCSAE农业工程学报V01．26No．4100Apr．2011偏心齿轮非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用俞高红，张玮炜，孙良，赵匀※（浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州）摘要：针对步行式水稻插秧机的工作要求，将偏心齿轮一非圆齿轮行星轮系应用于水稻 2018年5月23日 — 针对组合式不完全偏心圆非圆齿轮行星轮系旋转式取苗机构，应用动态静力分析法和动力学方程组序列求解法，建立机构动力学模型，开发出机构动力学分析软件求解模型，计算得到机构链条受力、各齿轮旋转中心和啮合点受力、支座反力的变化规律；建立了机构虚拟样机，加工出机构物理样机 组合式非圆齿轮行星轮系取苗机构动力学分析与试验
非圆齿轮连杆组合传动式蔬菜钵苗移栽机构设计
针对现有的单行星架轮系机构无法实现取栽一体式蔬菜移栽机构所需的作业轨迹和姿态问题，该文基于曲柄摇杆机构的变速摆动和非圆齿轮的不等速传动特性相结合的思想，提出一种双行星架非圆齿轮与连杆机构组合传动的取栽一体式蔬菜钵苗移栽机构。行星轮 ( 偏心齿轮 ) 4 太阳轮( 偏心齿轮 ) 位置 2、 5 中间轮 ( 非圆 齿轮 ) 7、 8 栽植臂 3 行星架 10 秧门 9 腰子形 轨迹 从 0~ 2 变化时 , 21 相应地以 偏心齿轮 非圆齿轮行星系分插机构的传动部 分由 3 个全等的偏心齿轮 ( 1、 4、 6 ) 和 2 个全等的非 圆齿轮偏心齿轮非圆齿轮行星系分插机构运动机理分析 百度文库
越野汽车双联非圆行星齿轮差速器的研究
2024年8月7日 — 差速器结构紧凑,两个非圆中心齿轮形状完全相同,双联非圆行星齿轮形状一致,相位相差90°,采用三组双联行星齿轮实现均载,工艺性好。 通过传动原理分析,给出了非圆齿轮节曲线的设计方法,并以渐开线齿形为例进行了设计计算及样机试制,差速器理论锁紧系数达 2019年9月20日 — 图2 行星齿轮 如图2所示，实际的行星齿轮系统，包含许多个中轮共同绕着内轮公转，同时每个中轮也会绕各身的质心自转。由于中轮的转动 \omega{中}, \omega{自} 完全由内、外轮的转动决定（参见前 行星齿轮原理的详细图文介绍（含超详细的公式推
钵苗移栽机非圆齿轮行星轮系栽植机构参数分析与反求
2013年8月2日 — 为了更好地满足旱地钵苗移栽农艺要求，本文提出非圆齿轮行星轮系栽植机构。选取栽植机构栽植嘴运动轨迹上的若干点作为型值点，利用三次非均匀B样条曲线来控制和表达整条轨迹，并建立以轨迹为目标的该机构参数反求模型，推导栽植嘴的（角）位移、（角）速度和（角）加速度方程。2012年6月7日 — 四六型非圆齿轮行星轮系液压马达的配流盘及液压马达专利检索，四六型非圆齿轮行星轮系液压马达的配流盘及液压马达属于相互啮合式的即各配合工作元件的啮合与齿轮传动相似专利检索，找专利汇即可免费查询专利，相互啮合式的即各配合工作元件的啮合与齿轮传动相似专利汇是一家知识 四六型非圆齿轮行星轮系液压马达的配流盘及液压马达专利
蔬菜移栽机斜齿轮非圆齿轮行星轮系取苗机构研究 百度学术
摘要： 针对完全非圆齿轮行星轮系取苗机构存在推苗角不够大,而不完全非圆齿轮轮系取苗机构存在冲击的问题,本文设计了一种满足蔬菜移栽取苗要求的具有较大推苗角的非圆完全齿轮行星轮系取苗机构基于傅里叶函数设计了一种二次不等幅传动比曲线,开发取苗机构设计分析软件,分析傅里叶系数对 2011年2月23日 — 非圆行星齿轮式低速大扭矩液压马达， 主要由非圆外齿轮、若干圆柱行星 齿轮、非圆内齿圈、端盖、配流盘和输出轴组成（如图1．1所示）。 该马达还具 有结构简单、起动扭矩大、抗污染能力强、价格便宜、寿命长、易于使用和维 修等特点。 l 非圆齿轮液压马达配流设计及性能分析 豆丁网
偏心齿轮非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用
针对步行式水稻插秧机的工作要求，将偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系应用于水稻插秧机后插式分插机构的设计中，研制出偏心齿轮非圆齿轮后插旋转式分插机构。分析了偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系的运动学特性，建立运动学模型，并自主开发了分插机构辅助分析与优化软件，通过人机交互优化 2011年8月9日 — 出反求法来求解旋转式分插机构非圆齿轮参数。1 非圆齿轮主要参数测量 11 非圆齿轮齿顶曲线 本文研究的旋转式分插机构为非圆齿轮行星轮 系分插机构[1]。旋转式分插机构非圆齿轮有偏心齿轮、椭圆齿 轮和其他形状非圆齿轮，生产中测量比较困难。本旋转式分插机构非圆齿轮参数反求法求解
非圆齿轮行星轮系传动的栽植机构参数优化与试验
2015年9月9日 — 蜗线非圆齿轮、变性傅里叶非圆齿轮和变性正弦非圆齿轮5类非圆齿轮副，组合设计了25种不同的栽植机构。 建 立了基于非圆齿轮行星轮系传动的栽植机构通用数学模型，并将通用数学模型代入旋转式钵苗栽植机构多目标优2020年2月20日 — 1移栽静轨迹摇2、10行星非圆齿轮摇 3、12中间非圆齿轮 4、8第二中间非圆齿轮摇5凸锁止弧摇6太阳轮(不完全非圆齿 轮)摇7行星架摇9、13凹锁止弧摇11、14移栽臂摇15水稻钵盘 16地面 摇 图3摇 移栽轨迹简图 F ig3摇 D a rm of p ted鄄 sl n jc y 摇行星轮系水稻钵苗移栽机构正反求设计方法研究
非圆齿轮行星轮系自动取苗机构逆向设计分析
轨迹最低位置与行星架最低点距离为34 mm，单级非圆齿轮最大传动比降为181，该研究为非圆齿轮行星 轮系传动的设计提供了参考。 首页 关于我刊 学报简介 获奖及资助情况 被收录情况 栏目设置 编委会 中国农业工程学会编辑出版指导委员会 编辑委员 针对步行式水稻插秧机的工作要求，将偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系应用于水稻插秧机后插式分插机构的设计中，研制出偏心齿轮非圆齿轮后插旋转式分插机构。分析了偏心齿轮—非圆齿轮行星轮系的运动学特性，建立运动学模型，并自主开发了分插机构辅助分析与优化软件，通过人机交互优化 偏心齿轮非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用
非圆行星齿轮液压马达设计系统pdf 72页 VIP 原创力文档
2019年1月12日 — 非圆行星齿轮液压马达设计系统pdf,beusedinthe ofvarious design kindsof motorwith hydraulic conchoidor 图2—5双圆弧=仃曲线形状 2．2．2按工作方式分类 由于非圆行星传动式液压马达由非圆外齿轮、非圆内齿轮及多个行星轮组 成，因此根据 工作方式可 该齿轮称为四六式非圆行星齿轮 ，即太阳轮为四方形，内齿齿圈为六方形，行星齿轮的运动为变中心距运动。其齿轮密闭腔是由两个非圆齿轮节曲线的轮廓及圆柱行星齿轮的轮廓包围而成，具有较大的排量。该齿轮多用于乳化液钻机液压马达。该马达 液压马达用非圆行星齿轮 大扭矩小体积非圆行齿轮 非圆齿轮
液压马达用非圆行星齿轮 大扭矩小体积非圆行齿轮 非圆齿轮
该齿轮称为四六式非圆行星齿轮 ，即太阳轮为四方形，内齿齿圈为六方形，行星齿轮的运动为变中心距运动。其齿轮密闭腔是由两个非圆齿轮节曲线的轮廓及圆柱行星齿轮的轮廓包围而成，具有较大的排量。该齿轮多用于乳化液钻机液压马达。该马达 2022年9月8日 — (19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利说明书(10)申请公布号CNA(43)申请公布日(21)申请号CN1(22)申请日(71)申请人中国人 一种非圆齿轮行星轮系液压马达docx一种非圆齿轮行星轮系液压马达 豆丁网
用于番茄果秧分离的多组非圆行星轮系振动发生器设计
通过建立非圆齿轮传动比方程以及节曲线方程，确定了三组非圆行星轮系振动发生器非圆齿轮的基本 参数。搭建了分离滚筒运动测试试验台，利用高速摄像系统在振动发生器输入转速为111 r/min，高速摄像系统帧率为800 帧/s的参数条件下获得实测角位移 2012年7月13日 — 中国农业机械学会2008年学术年会论文集819偏心齿轮一非圆齿轮行星系分插机构的机理与运动分析’俞高红钱孟波赵匀武传宇【摘要】本文介绍了一种新犁旋转式行星系分插机构，用于高速水稻插秧机前插式作业，并与现有的各种旋转式分插机构的结构特点进行了比较。分析rr偏心齿轮．非圆齿轮行 偏心齿轮非圆齿轮行星系分插机构的机理与运动分析 道客巴巴
非圆齿轮行星传动式液压马达运动学数学模型的建立
关键词 ： 液压马达, 行星传动, 非圆齿轮 Abstract ：This paper starts with mesh kinematical analysis of planet transmissionmechanism of noncircular gear Based on generaI theory of planet transmission mechanism of noncircular gear,complete kinematical model of hydraulic motor of planet transmission ofnon非圆齿轮行星传动式液压马达运动学数学模型的建立 许益民 【期刊名称】《南昌大学学报：工科版》 【年(卷),期】1995(017)001 【摘 要】从非圆齿轮行星传动机构啮合运动的分析入手，在非圆齿轮行星传动机械一般理论基础上，推导出了完整的非圆齿轮行星传动方式液压马达的运动模型，从而完成了 非圆齿轮行星传动式液压马达运动学数学模型的建立百度文库
椭圆不完全非圆齿轮行星系取苗机构参数优化
2013年6月12日 — 圆齿轮Ⅰ在行星架的带动下与不完全非圆齿轮啮 合，当中间椭圆齿轮Ⅰ转动到不完全非圆齿轮的无 齿部分时，分别固结在齿轮上的凹锁止弧Ⅰ与凸锁 止弧进入配合，此时中间椭圆齿轮Ⅰ和行星椭圆齿 轮Ⅰ与行星架无相对转动，实现非匀速间歇齿轮传2020年7月2日 — 4～6阶非圆行星齿轮系齿数的确定方法 分析了非圆轮系的基本参数对根切和重合度的影响,建立了齿数优化的非线性规划模型,以齿顶高系数、压力角、行星轮齿数和齿数增量为设计变量,"不发生根切"和"重合度最小值>103"为约束条件,重合度最大值为目标函数。非圆行星齿轮下载资源代码源码CSDN下载
非圆齿轮齿形建模与仿真 NX 运动仿真 UG爱好者
2021年4月28日 — 本教程以常见的椭圆作为非圆齿轮的代表，其他非圆齿轮同样适用。使用软件版本为ug120。图1 两椭圆的纯滚动我们知道两等参数椭圆以同一侧的焦点为旋转中心，可以实现 非圆齿轮齿形建模与仿真 ,UG 2015年1月29日 — 论文主要研究工作如下：1）提出非圆齿轮行星轮系旋转式 取苗机构和“鹰嘴形”取苗轨迹，分析“鹰嘴形”取苗轨迹的形成机理，发现周期中取苗臂的二次不等幅摆动规律是形成“鹰嘴形”轨迹的原因。2）机构 二阶非圆齿轮行星轮系钵苗移栽机取苗机构优化设计与试验
内曲线行星齿轮泵非圆行星轮系的研究 百度学术
于是,非圆行星齿轮机构被用于泵的传动系统中,这种新型的泵叫做内曲线行星齿轮泵。内曲线行星齿轮泵主要由内齿圈、太阳轮和行星轮组成。一方面,多个行星轮在内齿圈和太阳轮之间沿某一节曲线作平移运动; 摘要： 现有的井下动力马达的形式主要有涡轮马达,螺杆马达,电动马达和叶片马达由于非圆齿轮在运动学,几何学方面独有的特点,使之能够满足任意变传动比传动要求,因此在各种机械中得到了越来越多的应用上世纪80年代后另一种具有容积式马达原理的低速大扭矩液动马达结构被研制出来——非圆 井下动力马达非圆行星齿轮副的研究与设计 百度学术
基于Matlab的非圆行星齿轮机构节曲线求解pdf 豆丁网
2012年11月11日 — 变中心距非圆行星齿轮 机构节曲线的设计方法 有3种:中心距构造函数法,共轭啮合法和行星轮轨 式中 A———椭圆长轴半径; k ———椭圆的偏心率。椭圆的对称中心到焦点的距离为kA。图2 变中心距非圆行星齿轮机构的转化机构 2014年1月28日 — 第7卷011年第1期1月农业工程学报TransactionsoftheCSAEVol7No1Dec0117偏心齿轮非圆齿轮行星系取苗机构的运动学建模与参数优化叶秉良，俞高红，陈志威，赵匀（浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州）※摘高制造成本和工作效率不高等问题，设计了一种应用于蔬菜钵苗自动移栽 偏心齿轮非圆齿轮行星系取苗机构的运动学建模与参数优化
行星齿轮百度百科
行星齿轮是指转动轴线不固定，且安装在一个可以转动的支架（蓝色）上（图1中黑色部分是壳体，黄色表示轴承）。行星齿轮（绿色）除了能像定轴齿轮那样围绕着自己的转动轴（BB）转动之外，它们的转动轴还随着蓝色的支架（称为行星架）绕其它齿轮的轴线（AA）转 1992年10月26日 — 本发明涉及一种非圆齿轮行星轮系低速大扭矩 液压马达。具有周轮、心轮、行星轮、配流盘、前后盖 等。其特征在于配流孔的位置，齿廓的形状、各轮的 齿数及轮系结构的设计，经变位设计与离散化处理技 术，可任意进行设计配伍，使得长期以来非圆齿轮液 压装置未能走向实用化、产品化的问题 CNA 一种非圆齿轮行星轮系液压马达 Google Patents
厂家生产行星齿轮加工 内齿齿轮加工阿里巴巴
这是厂家生产行星齿轮加工 内齿齿轮加工的详细页面。品牌:lm，模数:15（mm），齿数:66，齿宽:30（mm），材质:20CrMnTi，规格型号:LM0197。 该齿轮称为四六式非圆行星齿轮，即太阳轮为四方形，内齿齿圈 2022年3月31日 — 1 引言 液压马达是一种将流体压力能转化为旋转机械能的动力设备，广泛应用于兵器装备领域 [12]。相对于柱塞式、叶片式、摆缸式等类型的液压马达，非圆行星齿轮液压马达在体积、质量、抗油液污染等方面具有显著优势，其核心是一个无系杆、变中心距的非圆行星齿轮机构 [3]。非圆行星齿轮液压马达三维参数化建模方法
非圆齿轮行星轮系参数化设计及运动仿真分析
2022年2月25日 — 关键。针对4~6阶非圆齿轮行星轮系节曲线的参数不唯一、设计困难等问题，基于4~6阶非圆齿轮 行星轮系节曲线的设计方法，选取偏心率作为控制参数，设计出不同非圆齿轮行星轮系的节曲线；对比分析了偏心率对非圆齿轮行星轮系运动特性的影响。2020年8月8日 — 将式(2)代入式(1),即可得到二阶非圆齿轮传 动行星轮系运动学方程的完整表达式 T3=[n o a p] (3) 式中摇 n———末端操作器动坐标系法向矢量 o———末端操作器动坐标系姿态矢量 a———末端操作器动坐标系接近矢量 p———末端操作器动坐标系原点位置非圆齿轮系大蒜直立移栽机构优化设计与试验
组合式非圆齿轮传动行星齿轮系取苗机构设计与试验研究
2016年7月25日 — 目前，我国旱地栓苗移栽机构以半自动为主，效率低。非均匀间歇传动的行星齿轮系旋转式捡苗机构，凹凸锁紧圆弧装置，刚性冲击大。针对这些问题，根据旱地栓苗移栽机构的设计要求，提出了一种采用不完全偏心圆齿轮和非圆齿轮组合非圆齿轮传动的行星齿轮系旋转取苗机构。介绍了一种新型非圆齿轮液压马达的结构和工作原理。绘制出了该非圆行星齿轮系统中各个齿轮的节曲线以及齿廓图形。从非圆齿轮系统的动态性能出发，建立了非圆齿轮系统的扭振力学模型。模型中考虑了行星齿轮系统中各啮合齿轮的时变啮合刚度、啮合相位及齿轮副间隙。用RungeKutta方法对该 非圆行星齿轮液压马达的动力学研究
偏心齿轮非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用
2014年7月30日 — 第27卷第4期2011年4月TransactionsoftheCSAE农业工程学报V01．26No．4100Apr．2011偏心齿轮非圆齿轮行星轮系在后插旋转式分插机构中的应用俞高红，张玮炜，孙良，赵匀※（浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州）摘要：针对步行式水稻插秧机的工作要求，将偏心齿轮一非圆齿轮行星轮系应用于水稻 2018年5月23日 — 针对组合式不完全偏心圆非圆齿轮行星轮系旋转式取苗机构，应用动态静力分析法和动力学方程组序列求解法，建立机构动力学模型，开发出机构动力学分析软件求解模型，计算得到机构链条受力、各齿轮旋转中心和啮合点受力、支座反力的变化规律；建立了机构虚拟样机，加工出机构物理样机 组合式非圆齿轮行星轮系取苗机构动力学分析与试验
非圆齿轮连杆组合传动式蔬菜钵苗移栽机构设计
针对现有的单行星架轮系机构无法实现取栽一体式蔬菜移栽机构所需的作业轨迹和姿态问题，该文基于曲柄摇杆机构的变速摆动和非圆齿轮的不等速传动特性相结合的思想，提出一种双行星架非圆齿轮与连杆机构组合传动的取栽一体式蔬菜钵苗移栽机构。行星轮 ( 偏心齿轮 ) 4 太阳轮( 偏心齿轮 ) 位置 2、 5 中间轮 ( 非圆 齿轮 ) 7、 8 栽植臂 3 行星架 10 秧门 9 腰子形 轨迹 从 0~ 2 变化时 , 21 相应地以 偏心齿轮 非圆齿轮行星系分插机构的传动部 分由 3 个全等的偏心齿轮 ( 1、 4、 6 ) 和 2 个全等的非 圆齿轮偏心齿轮非圆齿轮行星系分插机构运动机理分析 百度文库